機器人替代人工焊已經越來越普遍了，不僅效率高，品質好，易于管理也是企業(yè)選擇的一個原因。但單純的焊接機器人系統對產品的精度要求及工裝的裝配要求都挺高，一些精度不高的產品靠焊接機器人就解決不了工廠實際需求，這就需增加焊縫跟蹤系統了。
焊接機器人焊縫跟蹤分電弧跟蹤和激光跟蹤兩種
電弧跟蹤一般都用于厚板，多是些擺焊。像挖機斗臂，行車焊接等。通過焊絲接觸母材兩個面來計算出焊縫與編程時發(fā)生的偏移量，再回頭通過擺焊來進行焊接。電弧跟蹤一般都需要配合焊接機器人始端檢出功能才能使用?？梢韵葯z測焊縫再焊接，也可以邊檢測邊焊接。焊接機器人的始端檢出可以單獨使用，只檢測起點與終點的偏移位置。
而電弧跟蹤是任何位置都可以檢測，如果是一條直角焊縫，基本用始端檢出功能就可以了（焊接變形過大效果也不理想）。2MM以下的薄板，尤其是拼接焊縫，大多數采用激光作為焊縫跟蹤來進行焊接，激光跟蹤是通過前端的攝像頭監(jiān)控激光掃描得出焊縫信息反饋給機器人控制器，機器人在焊接過程中會根據得出的數據來自動修改軌跡完成焊接。
機器人電弧傳感器
電弧跟蹤和始端檢出是焊絲觸碰母材兩個面，焊絲前段釋放低電壓，通過傳感器將信息傳遞給控制器，然后在經過計算，自動獲得焊縫所在位置。當工件位置產生變化時，無需重新編程，通過電弧追蹤，仍然可以獲得焊縫位置。所以電弧跟蹤和始端檢出只適合于角焊縫，或搭接焊縫（板厚要大于3mm)。
而激光跟蹤多適用于薄板，精度相對電弧跟蹤略高一點，但激光跟蹤需要在焊槍頭上加裝激光器，對產品會造成一定干涉。所以要根據產品的實際情況來選擇機器人的焊縫跟蹤系統。
當激光條紋照射到焊縫表面，形成激光條紋（激光結構光），經過傳感器上的透鏡在光敏探測器上產生一個焊縫截面的輪廓，即反映焊縫截面形狀的激光條紋圖像。激光條紋圖像在視覺控制中進行處理，提取焊縫的特征數據，如跟蹤點的坐標、焊縫間隙、錯邊和截面積等。視覺系統根據測量到的焊縫位置信息計算焊槍的路徑，并將路徑數據傳輸給機器人，機器人實時控制運行軌跡保證焊槍始終對準焊縫。同時視覺系統還可以根據所測的焊縫尺寸數據 ，計算所需要的焊接參數，如焊接速度、電弧電壓、焊接電流、擺動幅度等，這些焊接參數可以經以太網傳送給機器人，經由機器人控制焊接速度和焊槍擺動，或者控制焊機電源調整焊接參數，從而實現自適應的焊接參數控制。
